WIFIはELECOMのものをrtl8812AU_8821AU_LINUX.gitでそのまま使わせていただく。
ポイントはネットで指摘されていたようにMakefileで8821AUのみYESとするところ。
ADARPTB8CはA/D変換もI2CサーボもDCモータもワンボードで扱え、Adafruitのモジュールがそもままつかえるのがうれしい。SHARPの測距センサ、TAMIYAのDCモータ、USB-WEBカメラを搭載して動作。電源はRASPI経由だとモータを動かすとWIFI経由のリモートがコントロール不能になりモータが回っしっぱなしになる、外部電源は必須。
それにしてもフェールセーフの観点からは実用上は大問題。WIFIが通信できなくなった際にどうもプログラム自体もハングするみたいでモータを停止する機構が必要だが、方法が見いだせない。ドローンなどは自動帰還機能があるとは聞いているが、プログラムはどうしているのだろう。
